AVRFreaks.net

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

//Definitions
#define Trigger (PINC&_BV(PINC2))
#define Gear_Sensor (PINC&_BV(PINC0))
#define Turn_On_Motor (PORTD |= _BV(PIND6))
#define Turn_Off_Motor (PORTD &= ~_BV(PIND6))
#define Turn_On_Brake (PORTB |= _BV(PINB1))
#define Turn_Off_Brake (PORTB &= ~_BV(PINB1))
#define Brake_indicator   (PINB&_BV(PINB1))
#define Set_CSxx TCCR0B |= (1<<CS01)
#define Clear_CSxx TCCR0B &= ~(1<<CS01)
#define Set_COMBits TCCR0A |= (1<<COM0A1)
#define Clear_COMBits TCCR0A &= ~(1<<COM0A1)

#define Turn_on_LED1 (PORTD |= _BV(PIND0))
#define Turn_off_LED1 (PORTD &= ~_BV(PIND0))
#define Turn_on_LED2 (PORTD |= _BV(PIND1))
#define Turn_off_LED2 (PORTD &= ~_BV(PIND1))

//Global Variables
volatile static bool sector_gear_sensor_flag, firing_completed_flag;   
volatile uint8_t sector_gear_tooth_count, gearbox_cycles;

//Fucntion Prototypes
bool Fire(bool t_flag);
bool Stop_Firing(bool t_flag);
void Calculate_Sector_Gear_Positon(bool gs_flag);

int main(){
   //Sets pin direction, PD6 Motor Drive, PB1 Motor Brake
   DDRD |= 0x40;
   DDRB |=   0x02;   

   //Sets initial state of PD6 and PB1
   PORTD &= ~0x40;   //Motor Drive off
   PORTB &= ~0x01;   //Motor Brake off

   //Enable Pull Up Resistors
   PORTC |= 0x05;   //PC0(Gbx. Pos.),PC2(Trig.)
   PORTD |= 0xA0;   //PD5,PD7   
   PORTB |= 0x05;   //PB0,PB2

   //Enable Global Interrupts and PCINT8
   sei();            
   PCICR  |= 0x02;      
   PCMSK1 |= 0x01;         

   //Sets TC0 for Phase Correct PWM on PIND6, Non-Inverted
   TCCR0A |= (1<<WGM00);   //WGM00:Mode 1
   OCR0A = 100;

   //Local Variables
   static bool trigger_flag = true;

   /* Pre-program Sensor Flag Adjustments: this section includes code which gathers sensory
   information used for determining the starting position of the gearbox. */
   sector_gear_sensor_flag = (Gear_Sensor == 0) ? true : false;    //set gearbox_sensor_flag before main loop starts

      //Main Loop
      while(1){

         trigger_flag = Fire(trigger_flag);

         trigger_flag = Stop_Firing(trigger_flag);

         Calculate_Sector_Gear_Positon(sector_gear_sensor_flag);

      }//End Main Loop      
}

//Main Interrupt
ISR(PCINT1_vect){   
   sector_gear_sensor_flag = (Gear_Sensor == 0) ? true : false;
}//End Main Interrupt

//Function Deifinitions--------------------------------------------------------------------------
bool Fire(bool t_flag){   
   if( t_flag ){
      if( Trigger == 0 )
      {
         Turn_Off_Brake;
         Set_COMBits;   
         Set_CSxx;   
         t_flag = false;
      }
   }
   return t_flag;
}//End Fire

bool Stop_Firing(bool t_flag){
   if( !t_flag ){
      if( (Trigger != 0) && (firing_completed_flag == true) ){      
         Clear_CSxx;      
         Clear_COMBits;   
         Turn_On_Brake;
         t_flag = true;
         firing_completed_flag = false;
      }
   }
   return t_flag;
}//End Stop Firing

/*Calculate_Sector_Gear_Position function is responsible for counting each tooth
of the sector gear and determining when a full cycle has been completed based on
tooth count, it will also set the firing_completed_flag so the gearbox may be stopped
when appropriate*/
void Calculate_Sector_Gear_Positon(bool gs_flag){
   static bool sgc_flag;
   if( sgc_flag != gs_flag ){
      if( gs_flag ){
         sector_gear_tooth_count = sector_gear_tooth_count + 1;
      }
   sgc_flag = gs_flag;
   }   
   if( (sector_gear_tooth_count==9) && (Trigger!=0) ){      
      firing_completed_flag = true;
   }
   if( sector_gear_tooth_count >= 16 ){
      gearbox_cycles = gearbox_cycles + 1;
      if( sector_gear_tooth_count == 16){
         sector_gear_tooth_count = 0;
      }else{
         sector_gear_tooth_count = sector_gear_tooth_count - 16;
      }
   }
}//End Calculate Sector Gear Position

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

void extern_fn(void);
void local_fn(void);

ISR(INT0_vect) {
   extern_fn();
}

ISR(INT1_vect) {
   local_fn();
}

int main(void) {
   while(1) {
   }
}

void local_fn(void) {
   PORTB = 0x5A;
}

#include <avr/io.h>

void extern_fn(void){
   PORTB = 0xA5;
}

00000072 <__vector_2>:

  72:   1f 92          push   r1
  74:   0f 92          push   r0
  76:   0f b6          in   r0, 0x3f   ; 63
  78:   0f 92          push   r0
  7a:   11 24          eor   r1, r1
  7c:   8f 93          push   r24


void local_fn(void) {
   PORTB = 0x5A;
  7e:   8a e5          ldi   r24, 0x5A   ; 90
  80:   88 bb          out   0x18, r24   ; 24
   extern_fn();
}

  82:   8f 91          pop   r24
  84:   0f 90          pop   r0
  86:   0f be          out   0x3f, r0   ; 63
  88:   0f 90          pop   r0
  8a:   1f 90          pop   r1
  8c:   18 95          reti

00000096 <__vector_1>:
  96:   1f 92          push   r1
  98:   0f 92          push   r0
  9a:   0f b6          in   r0, 0x3f   ; 63
  9c:   0f 92          push   r0
  9e:   11 24          eor   r1, r1
  a0:   2f 93          push   r18
  a2:   3f 93          push   r19
  a4:   4f 93          push   r20
  a6:   5f 93          push   r21
  a8:   6f 93          push   r22
  aa:   7f 93          push   r23
  ac:   8f 93          push   r24
  ae:   9f 93          push   r25
  b0:   af 93          push   r26
  b2:   bf 93          push   r27
  b4:   ef 93          push   r30
  b6:   ff 93          push   r31
   extern_fn();
  b8:   0e 94 36 00    call   0x6c   ; 0x6c <extern_fn>
}
  bc:   ff 91          pop   r31
  be:   ef 91          pop   r30
  c0:   bf 91          pop   r27
  c2:   af 91          pop   r26
  c4:   9f 91          pop   r25
  c6:   8f 91          pop   r24
  c8:   7f 91          pop   r23
  ca:   6f 91          pop   r22
  cc:   5f 91          pop   r21
  ce:   4f 91          pop   r20
  d0:   3f 91          pop   r19
  d2:   2f 91          pop   r18
  d4:   0f 90          pop   r0
  d6:   0f be          out   0x3f, r0   ; 63
  d8:   0f 90          pop   r0
  da:   1f 90          pop   r1
  dc:   18 95          reti