AVRFreaks.net

int main (void)
{
   Config32MHzClock();
   usartInit();
   rxn = -1;
   timersInit();
   unsigned char PWM_value=0;
   stdout = &mystdout;
   servo[1] = 42;
   servo[2] = 41;   
   servo[3] = 42;   

   for(;;){
      TC_SetCompareA( &TCD0, servo[1] );
      TC_SetCompareC( &TCD0, servo[2] );
      TC_SetCompareA( &TCD1, servo[3] );
      break;
   }
   
   while(1) {
      
      if(flag == 1){
         printf("Buffer i = s \n", rxn, buffer);
         rxn++;
         flag = 0;
         //servo control
         
         if(buffer[5] != '\0'){

            se1[0] = buffer[0];
            se1[1] = buffer[1];
            se2[0] = buffer[2];
            se2[1] = buffer[3];
            se3[0] = buffer[4];
            se3[1] = buffer[5];

            printf("Se1 = s \n", se1);
            printf("Se2 = s \n", se2);
            printf("Se3 = s \n", se3);   
            
            servo[1] = atoi(se1);   
            servo[2] = atoi(se2);   
            servo[3] = atoi(se3);   
            
            for(i = 0; i < 7; i++){
               buffer[i] = '\0';
            }   
            rxn = 0;
         }            
      }
      
      TC_SetCompareA( &TCD0, servo[1] );
      TC_SetCompareC( &TCD0, servo[2] );
      TC_SetCompareA( &TCD1, servo[3] );
      _delay_ms(500);
      
   }
}


ISR(USARTC0_RXC_vect)
{
   USART_RXComplete(&USART_data);
   if (USART_RXBufferData_Available(&USART_data)) {
         receivedData = USART_RXBuffer_GetByte(&USART_data);     
         if(rxn == 7){   
            rxn = 0;
         }
         buffer[rxn] = receivedData;
         flag = 1;
   }   
}

ISR(USARTC0_DRE_vect)
{
   USART_DataRegEmpty(&USART_data);
}

Buffer 0 = 1
Buffer 1 = 12
Buffer 2 = 123
Buffer 3 = 1234
Buffer 4 = 12345
Buffer 5 = 123456
Se1 = 1234
Se2 = 34
Se3 = 56

            se1[0] = buffer[0];
            se1[1] = buffer[1];
            se2[0] = buffer[2];
            se2[1] = buffer[3];
            se3[0] = buffer[4];
            se3[1] = buffer[5];

            se1[0] = buffer[0];
            se1[1] = buffer[1];
            se1[2] = 0;
            se2[0] = buffer[2];
            se2[1] = buffer[3];
            se2[2] = 0;
            se3[0] = buffer[4];
            se3[1] = buffer[5];
            se3[2] = 0;